高可靠多模态感知缆驱灵巧手（VMS Hand）
项目摘要
面向人形机器人灵巧手自由度增加带来的制造、故障与维护成本问题，VMS Hand 以单目视觉完成力—位—触多模态感知，减少传统位置、力矩与触觉传感器依赖，为复杂精细操作提供低成本、高可靠方案。
项目介绍
【成果简介】
面向当前人形机器人灵巧手因自由度增加而面临的系统制造成本、故障率、维护难度大幅上升的技术难题，提出基于视觉的低成本、高可靠、多模态传感缆驱机械手（VMS Hand）解决方案。该灵巧手仅需单目相机即可实现整手力—位—触多模态感知，无需安装传统位置、力传感器，突破了机械手灵巧操控的技术及成本瓶颈。
【技术指标】
采用仿人手自由度设计，具有13个主动自由度和5个被动自由度，支持手指外展与屈曲运动；可通过单目相机的多模态感知系统实时感知18个关节角度、外部力矩、5个指尖的位置和接触物体的柔软度、外轮廓信息；可完成33种柔性抓握模式。
【应用前景】
单目相机即可实现力—位—触多模态感知，可节省数十个力/力矩传感器及触觉传感器；适用于空间在轨维护、工业精密装配及医疗康复等场景。
来源说明：哈工大科研成果汇编（第五批）“智能制造与装备”，航天学院。
期待合作
寻找空间在轨维护、工业精密装配、医疗康复等方向的场景验证与产业协同伙伴。